Гаврилов Николай
персональный сайт
Skype:ngavrilov86_0
тел.:+79103874717
e-mail:gavrilov86@gmail.com



Манипулятор.

Скачать (3.4mb)

Эта программа, написанная с использованием Qt, моделирует обход препятствий манипулятором для достижения цели, т.е. точки в пространстве. При нажатии на кнопку 'Анимировать' манипулятор начинает тянуться к цели, стараясь огибать препятствия. При движении манипулятора учитываются массы его звеньев. Поиск цели осуществляется градиентным методом, обход препятствий происходит за счёт динамической штрафной функции: при столкновениях манипулятора с препятствием добавляется информация об этом столкновении, т.е. номер звена и точка столкновения. С течением времени эти появляющиеся штрафные добавки погашаются. Алгоритм не идеален: манипулятор может застрять в локальном оптимуме. Целевую точку, препятствия и сам манипулятор можно двигать.

Программа была написана под заказ, как курсовая работа.

Манипулятор<br> с препятствиями
Манипулятор
с препятствиями



Рычажные механизмы.

Скачать (0.4mb)

Программа моделирует механизм ковша экскаватора – к простому механизму привязана полигональная модель. Сам механизм состоит из трёх групп ВВВ и одной входной вращательной группы, что можно увидеть в файле my_mech.mch, в котором задано создание механизма. Эта программа была написана на первом году моей учёбы в аспирантуре, как исследование тематики геометрического моделирования механизмов, но проекту не суждено было развиться – через полгода я сменил тему на научную и медицинскую визуализацию.

Модель экскаватора
Модель экскаватора
Рычажный механизм экскаватора
Рычажный механизм экскаватора




Skype:ngavrilov86_0
тел.:+79103874717
e-mail:gavrilov86@gmail.com
© 2009-2019 Гаврилов Николай