Гаврилов Николай Игоревич
персональная веб-страница
Skype:ngavrilov86_0
тел.:+79103874717
e-mail:gavrilov86@gmail.com

Манипулятор.

Скачать (3.4mb)

Эта программа, написанная с использованием Qt, моделирует обход препятствий манипулятором для достижения цели - некой точки в пространстве. При нажатии на кнопку 'Анимировать' манипулятор начинает тянуться к цели, стараясь обходить препятствия. При движении манипулятора учитываются массы его звеньев. Поиск цели осуществляется градиентным методом, обход препятствий происходит за счёт динамической штрафной функции: при столкновениях манипулятора с препятствием добавляется информация об этом столкновении, т.е. номер звена и точка столкновения. С течением времени эти появляющиеся штрафные добавки гасятся. Алгоритм не идеален: манипулятор может застрять в локальном оптимуме. Целевую точку, препятствия и сам манипулятор можно двигать.

Программа была написана под заказ, как курсовая работа.

Манипулятор<br> с препятствиями
Манипулятор
с препятствиями



Skype:ngavrilov86_0
тел.:+79103874717
e-mail:gavrilov86@gmail.com
© 2009-2019 Гаврилов Николай